机械手是一种用于抓取和搬运物体或按固定程序操作工具，能模仿人手和手臂的某些动作功能的自动操作装置。机械手是最早的工业机器人，也是最早的现代机器人。它可以代替人们繁重的劳动，实现生产的机械化、自动化，还可以在有害环境下作业，保护人身安全。因此广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工、原子能等部门。现有的ABB机械爪结构复杂，安装麻烦，两侧的小齿轮由中间的大齿轮驱动旋转。如果用户想提高ABB机械爪的抓取精度，这种齿轮传动方式会有很大的局限性，而且只能通过改变每个齿轮的精度，但是齿轮的加工精度越高，加工成本就越高。

技术要点：技术人员提供一种机械爪抓取精度高、生产成本低的ABB机械手。该ABB机械手是这样实现的：ABB机械手包括机械臂和设置在机械臂末端的机械爪，机械爪包括与机械臂连接的安装座，安装座上设有两个转轴，安装座与卡块之间连接有导杆，两个转轴均与驱动杆连接，驱动杆与夹紧块转动连接，安装座上设有导向块，导向块两侧设有与转轴相配合的第一导向槽。驱动组件包括驱动驱动轮转动的驱动电机、安装在安装座上的驱动轮和连杆，连杆的两端分别与驱动轮和导向块铰接。连杆通过铰轴与导向块铰接，铰轴两端连接有螺母，两个螺母形成夹紧空间，防止连杆与导向块分离；机械臂的内壁设有供导向块直线滑动的第二导向槽。驱动组件包括与导向块连接的驱动气缸，转轴上套装有与第一导向槽配合的轴承。

与现有技术相比，该ABB机械手具有如下突出有益的技术效果：1、驱动组件拉动导向块向安装座移动，当需要夹持物料时，导向块上的第一导向槽带动紧靠第一导向槽的转轴转动，转轴通过驱动杆带动夹持块向内收缩夹持物料，第一导向槽设置成弧形，第一导向槽始终紧靠转轴，增加了转轴的旋转角度。并且设置导杆限制夹块的转动，使夹块张紧时只能左右、上下移动。为了调整ABB机械爪的抓取精度，只需要更换第一导向槽弧度不同的导向块，只需要改变第一导向槽的弧度，方便工人加工，投入成本低。另外，在ABB机械爪的张紧范围内，机械爪可以任意距离夹持物料。2、驱动轮带动连杆转动，连杆与驱动轮偏心设置，带动连杆运动。当驱动轮上的铰轴上升时，驱动杆带动导向块上升。当铰链轴下降时，导向块下降。当驱动轮旋转360度时，导向块在安装座中往复运动。只要驱动轮停止转动，导向块就可以被驱动杆锁定，限制其继续运动，可以防止机械爪抓取物体。3、该ABB机械手连杆通过铰轴与导向块铰接，铰轴两端连接有螺母，两个螺母形成夹紧空间，防止连杆与导向块分离，方便工人安装或拆卸。4、ABB机械臂的内壁设有供导向块直线滑动的第二导向槽，以限制导向块仅沿安装座的轴向设置，减少导向块与安装座内壁的碰撞。5、转轴上套有与第一导槽配合的轴承，减少转轴与第一导槽之间的磨损，延长机械爪的使用寿命。